Nacido en Venezuela, hijo de una india caraca del valle de Maya, Isabel, y un hidalgo conquistador. En 1555 efectuó el primero de sus cuatro viajes por la costa occidental de Venezuela. En principio sus intenciones comerciales fueron bien recibidas por los nativos, más aún al conocer su origen común. En 1557 realizó la segunda incursión, que como la anterior carecía de permiso, por lo que debió solicitar al gobernador Gutiérrez de la Peña, el título de capitán poblador.

Una vez legalizada su expedición fundó la ciudad de Rosario (1560), humilde villa sobre la que unos años más tarde se levantaría Caracas, donde Fajardo dejó a su madre y varios familiares más. [...]