Nació en Aldaz, valle de Larraun, Navarra, hijo de Pablo Ángel Muguiro (18 de septiembre de 1742) y de María Francisca Iribarren, natural de Lecumberri (19 de septiembre de 1751). Hermano de José Francisco Muguiro. Su administrador Martín Goicoechea era consuegro de Goya. El pintor le retrató en un cuadro.

El 25 de septiembre de 1808 fue cadete de los Voluntarios de Madrid llegando a ocupar el grado de capitán de Infantería. Perteneció al Regimiento Infantería de línea de Voluntarios de la Patria, Infantería Voluntarios de Madrid y Regimiento de Línea de Málaga. En 1823, huyó al exilio por temor a la represión absolutista dado su compromiso con liberalismo. El 27 de julio de 1827 viajó desde su lugar de residencia de Burdeos, para Madrid, y en 1830 participó en la intentona liberal. El 16 de septiembre de 1834 renunció al cargo de comandante del batallón del Primer Regimiento de Infantería de la milicia urbana de Madrid, aduciendo que tenía abandonados sus negocios. [...]