Fue hijo del teniente coronel Anastasio Arango y de Feliciana del Núñez del Castillo.

Entró en las Milicias Provinciales de La Habana en 1799, y de cadete en el regimiento Infantería de Granada, cogiendo a muy temprana edad la carrera de las armas. Se trasladó a la Península, donde estudió con gran aprovechamiento en la Academia Militar de Zamora al lado de su hermano Andrés; ambos fueron destinados como subtenientes, en 1804, al regimiento Infantería de Granada, desde donde su hermano pasó al cuerpo de Ingenieros y Rafael, a Segovia, donde fue examinado en el Real Colegio y aprobado, en 1805, en clase de teniente de Artillería. [...]