Fue hijo de Sancho Martínez de Leiva y Ladrón de Guevara, y de Leonor de Mendoza.

Entró a servir en la guerra naval y de tierra a los catorce años de edad. Fue teniente de su padre en las escuadras de Nápoles y España, hallándose con él en todas sus empresas.

Ya en 1567 figuraba a cargo de catorce galeras de Nápoles. El 3 de julio de ese año, Juan Andrea Doria le encomendó que se pusiera con estas galeras en el puerto de Sanlúcar para resguardar la partida de la flota de las Indias. Cuatro días más tarde, Doria le escribió a Felipe II sobre la inconveniencia de encargarle acciones de importancia dada su mocedad. Sin embargo, el 17 de octubre de 1567 demostró arrojo y determinación al intentar poner fin a una reyerta que estalló entre marineros y oficiales en una de las galeras de Florencia que viajaba junto a las suyas. [...]