Nacido en el seno de una familia noble y de gran tradición militar, hijo de Manuel Salcedo Varela y de Agustina Serralta Salcedo; se le dispensó despacho especial para poder ingresar como menor de edad en el Regimiento de Guardias Españoles, en calidad de cadete, por fecha 1 de mayo de 1761. En 1766, con tan sólo doce años, fue ascendido a capitán y trasladado al Regimiento de Navarra. Se mantuvo con este rango durante trece años hasta que en 1780 fue nuevamente ascendido a sargento mayor, para poco después ser trasladado a América durante la nueva guerra contra Inglaterra comenzada el año anterior.

En 1783 se le otorgó el grado de teniente coronel graduado, sirviendo con acierto en la expedición de Argel, así como en la toma de Mobila. Como comandante de medio batallón de su regimiento, tomó parte en el asedio y toma de Pensacola. Sus éxitos militares y su posición nobiliaria le granjearon un nuevo ascenso en 1790 a coronel, ahora ya del Regimiento de Infantería de la Corona de Nueva España. En 1794 fue comisionado como intendente de San Luis de Potosí y Zacatecas, donde creó dos regimientos de caballería provinciales. Como recompensa fue ascendido nuevamente en 1795 a brigadier y encargado de la revista de inspección de la compañía de voluntarios de Cataluña y del Cuerpo General de Inválidos de Nueva España. [...]