Nació en el seno de una familia de militares, hijo de Joaquín Escario Carrasco, natural de Orense, que destacó en la batalla de Espinosa de la Guerra de la Independencia, teniente coronel del Real Cuerpo de Artillería, luego brigadier, gobernador político y militar de Santiago de Cuba (1839), y de Rosalía Molina y Lacy, natural de Tudela de Navarra, de ascendencia gallega. Al Ejército pertenecieron sus familiares, por referirnos a los más allegados: sus abuelos, Pascual Escario y Miguel Molina, teniente coronel y capitán de infantería respectivamente, y su hermano Jacobo Escario, teniente coronel del Real Cuerpo de Artillería. La tradición militar y el apoyo paterno encaminaron los primeros pasos de Joaquín. La reina gobernadora María Cristina, en atención a la solicitud de su padre y de sus servicios como segundo cabo y subinspector de la tropa en Puerto Rico, accedió a conceder a su hijo Joaquín el empleo de subteniente, en principio sin sueldo hasta producirse una vacante. Así, Joaquín ingresó el 3 de octubre de 1836 como subteniente de Infantería y, desde el 14 de julio de 1837, ascendió a alférez del regimiento de Milicias Disciplinadas de Caballería de Puerto Rico hasta 1843. Su hoja de servicios computa casi siete años, pero observa que no se ha ofrecido en campañas ni presentado al cuerpo por estar con licencia en Madrid. En efecto, Joaquín la obtuvo por Real Orden de 23 de septiembre 1837, para seguir en dicho cuerpo sin prestar servicio a fin de estudiar en Madrid e ingresar en el Cuerpo de Ingenieros; esta concesión de la Reina gobernadora premia a su padre y, más aún, que en los campos de Navarra acababa de perder la vida su hermano Jacabo defendiendo los derechos del trono de Isabel II frente a su tío don Carlos. [...]