Fue el tercer hijo varón de Luis de Velasco, I marqués de Belveder, II conde de Salazar, comendador de Santiago, y de Anne d’Henin d’Alsace, hija de Jacques de Henin (1548-1604), marqués de la Vere y Vlessinghen, señor de Haussi, V conde de Boussu. No obstante, heredaría los títulos paternos por la muerte, sin descendencia, de sus hermanos mayores, ambos militares en Flandes: Jacinto de Velasco, III conde de Salazar, II marqués de Belveder (muerto en combate, el 23 de julio de 1632), y Felipe Alberto (muerto el 18 de mayo de 1637), IV conde y III marqués.

El 27 de mayo de 1627, cuando aún no había cumplido dieciocho años de edad, fue proveído con una compañía de lanzas españolas en atención a los méritos de su padre, fallecido el año anterior en Madrid, que mandaría hasta su promoción a maestre de campo de Infantería española. Lo fue por patente del 19 de abril de 1640, en el tercio que había levado (1637) José de Saavedra, vizconde y luego I marqués de Rivas de Saavedra, cuyo mando retuvo hasta que el 11 de enero de 1642 fue transferido, con el mismo empleo, al Tercio Viejo de Infantería española en aquellos estados —más adelante llamado Galicia—, que no llegó a mandar ni siquiera durante dos meses porque, el 12 de marzo de 1642, fue proveído en Fernando de Quesada Toledo, I conde de Garcíez. No se tiene constancia documental, pero se cree que Henin había sido promovido a teniente general de la Caballería, empleo que se sabe que llegó a tener porque se titula como tal una certificación posterior (1645). Por aquella época, existían tres ejércitos diferentes en los Estados de Flandes, llamados respectivamente, de las fronteras de Francia, de las fronteras de Holanda y de Luxemburgo o Alsacia, cada uno de los cuales cubría un puesto de teniente general de la Caballería. Henin debió de comenzar por este último, pero, más adelante, pasó con el mismo puesto al de Holanda (disuelto en 1648) y, entre dicho año y 1650, lo desempeñó en el ejército principal o de Francia. Aquel mismo año (1650), antes de abril, se le confió la castellanía de Gante, la tercera en importancia de aquellos estados, que retuvo hasta que, en 1653, se le mejoró el empleo con la castellanía de Cambrai, con el título y ejercicio anejo de capitán general del Cambresado. Allí permaneció hasta 1658, año en que fue designado gran maestre y capitán general de la Artillería de los Países Bajos; a la sazón, y hasta la aparición de los gobernadores de las armas, el tercer puesto en la escala militar de los Países Bajos. Lo poseyó hasta 1674, en que fue promovido a la castellanía de Amberes, la principal de Flandes por sus preeminencias y último de sus destinos militares, que desempeñó hasta el final de sus días. [...]