Fue el único hijo varón de Carlos de Eraso y Peralta, II señor de Mohernando y de su esposa Catalina Carrillo de Toledo, hija de Luis Carrillo de Toledo, VIII señor de Pinto y Taracena. Fueron sus hermanas Antonia de Eraso, que casó con Pedro Carvajal, señor de Torrejón, y Mariana de Eraso, que lo hizo con el caballero de Calatrava Juan de Carvajal y Vargas, señor del Puerto, a quien también Felipe IV nombró conde del Puerto.

Al fallecer el segundo señor de Mohernando en 1625, dejó como heredero del mayorazgo —fundado por sus abuelos Francisco de Eraso y Hermosa y su mujer Mariana de Peralta y Barros, el 20 de marzo de 1567 ante el notario de Madrid Alejandro Artaza— a su único hijo varón Francisco. En virtud de dicho mayorazgo pasó Francisco a constituirse en señor de Mohernando (III) pero el rey Felipe IV, sintiéndose obligado a premiar los dilatados servicios a la Corona de la familia Eraso, por una Real Cédula dada en Madrid el día 22 de julio de aquel año 1625 constituyó el condado de Humanes en la persona de Francisco de Eraso y Pacheco. El hecho de recaer en Humanes la cabecera del nuevo condado se debe a que cuando se consultó a Francisco en cuál de las villas de su señorío quería establecer la titularidad del condado, eligió Humanes. [...]