Nacido en España, su padre lo llevó cuando aún era niño a Potosí (Bolivia). Ya en la edad adulta, militó varios años en la Marina, de la que desertó después para regresar a Potosí y ejercer allí su profesión de sastre.

Tras el pronunciamiento del 16 de julio de 1809, en que un grupo de revolucionarios al mando del general Murillo lanzó al mundo la declaración de independencia del Alto Perú (Bolivia) del dominio español, fue nombrado teniente de artillería.

Una vez destruida la fracción de Yanguas el 12 de octubre a manos de Antonio Castro, éste se retiró al Alto Perú con sus tropas. El 19 de octubre bajó de nuevo dispuesto a atacar, encomendó a Figueroa una pieza de artillería para que entrase en la ciudad y ordenó que la infantería no fuera de frente ni hiciese fuego contra las trincheras. [...]