Son muy escasos los datos que se tienen de su vida; de las brevísimas notas que han llegado hasta nosotros se deduce que nació en Tauste a finales del año 1627.

No se conoce ninguna referencia de su infancia, ni de su familia, ni siquiera se puede precisar su nombre de bautismo. Debió de ingresar en el convento de Tarazona, donde los capuchinos de Aragón tenían el noviciado. Se sabe que fue compañero de estudios del padre José de Carabantes, por lo que es posible deducir que profesaría en dicho convento el 10 de octubre de 1645 y, siete años más tarde, celebraría su primera misa.

En 1654 se trasladó a Madrid en compañía de los padres José de Carabantes y Agustín de Frías, con la intención de formar parte de la primera expedición de misioneros capuchinos que serían destinados a las misiones de la provincia de Cumaná. Ante el fracaso de su intento, tuvieron que regresar a su provincia de Aragón y esperar más de dos años, hasta que se lograron los permisos necesarios. Acompañó al padre Carabantes en sus predicaciones por Castilla, camino de Cádiz, donde embarcarían para América. El 7 de junio de 1657 se ejecutó en la Casa de Contratación toda la documentación necesaria para el embarque y es precisamente con esta ocasión cuando se obtiene la primera descripción y referencia segura sobre él: “Fr. Francisco de Tauste, predicador natural de Tauste, en el reino de Aragón, de 30 años de edad, de mediano cuerpo, señal de herida en un lado de la ceja izquierda, y blanco de rostro”. A finales de diciembre de ese año partió de Cádiz, con destino a la provincia de Cumaná en compañía del padre Lorenzo de Magallón, prefecto de la nueva misión, y llegó a dicha provincia el 18 de enero de 1658. [...]