Nació en el seno de una antigua familia de Navarra, era hijo de Juan de Ursúa Arizmendi, natural de Arizcún (13 de abril de 1613) y muerto allí mismo (24 de septiembre de 1660), y de María de Aguirre y Latadi. Su abuelo paterno era hermano de Pedro de Ursúa Arizmendi, I conde de Gerena (1650), caballero de la Orden de Santiago y del Consejo de Guerra, que casó con Adriana Egues y Beaumont, natural de Sevilla, hija que era de Martín de Egues y Beaumont, caballero de la Orden de Calatrava, que murió como presidente de la Real Audiencia de Charcas, unión de la que nació Pedro de Ursúa Arizmendi y Egues, natural de Sevilla, colegial en el Mayor de Cuenca, fiscal del Crimen en Valladolid (1685) y oidor en el mismo tribunal (1688), consejero de Hacienda (1691), regente de la Audiencia de los Grados de Sevilla (1698), consejero de Castilla (1707), regente de la Real Audiencia de Aragón (1711), consejero de Guerra (1714) y nuevamente consejero de Castilla (1715). [...]