Pertenecía a una familia ilustre, pues era hijo de Joaquín Escudero y Luna y de Tomasa Ramírez de Arellano y Olondriz.

Cursó sus estudios primarios en Corella y en Pamplona, para vincularse rápidamente a la carrera naval, ingresando en la Armada en Cartagena, como guardia marina, el 24 de marzo de 1778, cuando aún le faltaban dos días para cumplir catorce años. Desde entonces su carrera fue meteórica, ya que tres años después consiguió su ascenso a alférez de fragata (16 de septiembre de 1781), para ser posteriormente alférez de navío (15 de noviembre de 1784), llegar a la categoría de teniente de fragata (14 de enero de 1789), continuando como teniente de navío (12 de abril de 1793) y culminando finalmente al ser capitán de fragata (15 abril de 1806). Su temprana adscripción a la profesión de marino le sirvió para recorrer de forma rápida todas las posibilidades que le permitía la carrera profesional, en el escalafón como militar, y su participación en diferentes acciones de guerra. De sus actividades como militar destacaron su participación en el sitio de Gibraltar, a las órdenes del general Córdoba; en el apresamiento del navío corsario menorquín San Luis Gonzaga; en los de las fragatas Activa y Colón; también formó parte de la tripulación de la fragata Elena, en la que luchó hasta que fue hundida por los británicos; mandó la balandra Santiago y las goletas Victoria y Paz; y embarcando en el navío Neptuno, tomó parte en la campaña de Cartagena de Indias (1799) y, unido su barco a la escuadra francesa del almirante Bruix, regresó a Cádiz en donde desembarcó, despidiéndose de la vida activa como hombre de mar. El último ascenso como capitán de fragata en 1806 hizo que se pasara al Cuerpo de Secretarios del Ministerio, en donde sirvió desde entonces. Esa modificación le permitió cambiar su traje de faena, como marinero, por el de oficina, ocupando una tarea de despacho. Sus ascensos fueron también fulgurantes porque el 6 de septiembre de 1806 entró en el Cuerpo de Secretarios del Ministerio de Marina, como oficial sexto, segundo de la Secretaría de Estado y del Despacho de Marina. Fue ascendiendo en el escalafón, pasando a oficial sexto, primero de la misma, el 22 de marzo de 1807; el 21 de diciembre de 1809 fue nombrado oficial tercero; el 16 de marzo de 1810, oficial segundo; el 4 de octubre de 1811, oficial mayor segundo, para pasar a oficial mayor primero el 4 de octubre de 1812. Estos pequeños avances en la jerarquía militar, siempre relacionados con las materias de Marina, fueron concluyentes para su futuro político, esfera a la que se dedicó posteriormente en sus trabajos. [...]