Nacido en el seno de una de las más nobles familias extremeñas, era cuñado de Antonio de Mendoza, virrey de México, y su familia estaba muy bien relacionada en la Corte. Con apenas diecinueve años fue nombrado obispo de Plasencia. De carácter inquieto y emprendedor fue el mecenas de muchos edificios y conventos tanto en Extremadura como en Madrid.

Fue consejero del emperador Carlos I y participó activamente en el Concilio de Trento, donde supo ganarse la simpatía de los jesuitas.

Pasó a la historia de América por haber organizado y costeado en 1539 una desgraciada expedición al estrecho de Magallanes. En 1536 recibió del emperador una capitulación para conquistar y colonizar las tierras desde los 36.º de latitud Sur hasta el estrecho de Magallanes.

Cedió la capitulación a su hermano Francisco de Camargo, quien inició los preparativos para la compra y abastecimiento de varias naos construidas en los astilleros vizcaínos. A pesar de esta cesión, todo indica que fue el obispo pacense quien pago y lideró la expedición. [...]