El nombre de este poeta madrileño suele aparecer asociado al de su hermano Diego de Figueroa en la autoría compartida de obras dramáticas. Sin embargo, más se dedicó José a la poesía de circunstancias y las academias literarias que se celebraban en la Corte. Una de las pocas noticias biográficas que se conocen sobre este autor es que en 1649 fue nombrado caballero de la Orden de Calatrava.

Sólo se ha conservado una obra suya escrita en solitario, Muchos aciertos de un yerro, pero en su nómina de comedias colaboradas se cuentan Mentir y mudarse a un tiempo, también titulada El mentiroso en la corte (representada en el Carnaval de 1658, imita La verdad sospechosa, de Juan Ruiz de Alarcón), La dama capitán (representada en 1661), Leoncio y Montano, Pobreza, amor y fortuna y Vencerse es mayor valor, Rendirse a la obligación. También con su hermano y con Matos Fragoso, escribió La más heroica fineza, y fortunas de Isabela (representada en 1668). Tal vez no fuera tan escasa su obra a tenor del elogio que le dedicó su coetáneo Francisco de Avellaneda, quien se refirió al autor como “el más florido ingenio de España [...]. [...]