Segundo hermano de santa Teresa de Jesús, se embarcó rumbo al Río de la Plata en la expedición del adelantado Pedro de Mendoza en 1535. Estuvo en la primera fundación de Buenos Aires en 1536 y después acompañó a Juan de Ayolas en sus incursiones hacia el alto Paraguay, Rodrigo llegó incluso a atravesar la cordillera andina. De regreso al río de la Plata, su grupo fue atacado por los indios en el pequeño fortín de La Candelaria, siendo Rodrigo el único superviviente.

Tras milagrosas jornadas perdido en la selva, pudo encontrarse con el grueso de los expedicionarios españoles y dar cuentas de la tragedia a Pedro de Mendoza. [...]