Fueron sus padres Pedro Fernández de Rivera, hidalgo, natural de León, mayordomo del obispo de Lugo, e Isabel de Medina, natural de Mascaraque (Toledo). Fue bautizado en la parroquia de San Antolín.

Quedó huérfano de padre a los cuatro años de edad. Por los pocos recursos de la familia, su madre no pudo darle la educación necesaria y las perspectivas no eran halagüeñas a no ser que se dedicase a la carrera de las armas, a lo que no puso ningún obstáculo pues era costumbre de los hijosdalgo venidos a menos, aunque a lo que se dedicó de pleno fue a las pendencias y galanteos. Así se fue forjando en los conocimientos de la vida, que buena falta le harían después. De uno de estos lances, tuvo que huir de la justicia, pues había matado a un hombre y materialmente cosido a cuchilladas a los cinco restantes que pretendieron prenderle, y fue a parar a Cádiz, donde sentó plaza de soldado de la armada de Luis Fajardo, general de la Armada Real. Partió dicha armada en busca del turco y, en la primera ocasión en que se capturaron algunos navíos al enemigo, destacó Rivera capturando uno de los navíos otomanos a la deriva, pero con parte de su dotación aún a bordo, a la que dio muerte. Fajardo le honró con una bandera y dispuso llevarlo siempre a su lado mientras estuviesen en guerra. Pero tuvo otro tropiezo en Cádiz, entre otros infortunios: una noche tras un pequeño disgusto, le desmintió un capitán, y sin pensarlo dos veces entabló duelo de puñales matándolo, siendo él ya alférez, lo que le obligó a buscar nuevo destino donde se le diese impunidad. Conocía la fama de las empresas del duque de Osuna, así que decidió embarcarse para Sicilia. [...]