Soto, hijo único de Agustín Francisco Soto, natural de la villa de Villa-Carrillo oficial mayor de rentas de la provincia de Jaén, y de María Francisca de la Cárcel de Baeza. La familia no era rica en la juventud de Soto.

Cuando su madre murió, en 1753, no hizo testamento porque no había suficientes propiedades para meritarlo.

Sus abuelos paternos fueron Luis Gallego Pérez de Soto, quien nació en la villa de Cardela en Granada, y Lucía Gallego de Mora, de Villa-Carrillo. Sus abuelos maternos, ambos de Baeza, fueron Juan Antonio de la Cárcel y María de Cózar. Con su segunda esposa, María del Arco, el padre de Soto tuvo una hija, Isabel. [...]