No se sabe el lugar cierto de su nacimiento. Él se dice natural de Asturias, por lo que hay que deducir que el evento ocurrió bien en Oviedo, o en la casa de Prada, solar de su familia, común habitación de sus padres. Era hijo del capitán de infantería Andrés de Prada, caballero de Santiago, y valeroso militar al que correspondió la guarda de los príncipes franceses, hijos de Francisco I, a raíz de la batalla de Pavía, y participante del Saco de Roma en 1527, y de su esposa doña Catalina Estebanez de la Plaza, de hidalga familia ovetense. Su progenitor era señor del solar de Prada y sobre él, con su mujer fundó el mayorazgo de esta rama cadete de los Bernaldo de Quirós-Cienfuegos.

Hermano suyo fue Juan Vázquez de Prada, caballero de Calatrava, capitán de infantería y alcaide del castillo de Pamplona que también participó en las campañas militares contra Francia, en donde murió. [...]