Hijo de Joaquín Velarde y Queipo de Llano, coronel del Regimiento Provincial de Oviedo, y de María Manuela de Navia Bolaño y Caso. Contrajo matrimonio en Gijón (Asturias) el 24 de septiembre de 1796 con Nicolasa Ramírez de Jove y González de Cienfuegos (nacida en Gijón el 10 de marzo de 1776), hija de Manuel María Ramírez de Jove, III marqués de San Esteban, y de Nicolasa González de Cienfuegos y Velarde; con seis hijos. Teniente del Regimiento Provincial de Oviedo desde septiembre de 1793, capitán el 9 de mayo de 1798, teniente coronel en enero de 1799 y por fin coronel del Regimiento el 27 de marzo del mismo año, durante los quince primeros años de su carrera militar solamente prestó servicios ordinarios de guarnición en Oviedo y en otros puntos de la costa asturiana. Su decisiva participación en el alzamiento asturiano durante el mes de mayo de 1808 fue la causa de que la Junta de Asturias le concediese el ascenso directo desde coronel al grado y empleo de teniente general de los Reales Ejércitos el día 12 de junio de 1808, y le diese el mando de una división del naciente Ejército de Asturias, pasando a la villa de Infiesto para la recluta e instrucción de los soldados. El 17 de noviembre fue comisionado por la Junta Central a las inmediatas órdenes del general británico D. Baird, para proporcionar auxilios a las tropas británicas en su marcha desde La Coruña hasta Astorga, comisión que desempeñó durante diez meses, hasta que las fuerzas británicas se reembarcaron. [...]