Hijo del intendente del ejército Francisco de Jaúdenes y de Ramona Álvarez, en mayo de 1852 ingresó como cadete en el Colegio de Infantería, donde cursó los tres años de estudios reglamentarios con las correspondientes prácticas en el Regimiento de Infantería de Zaragoza; sus primeros destinos transcurren en distintas guarniciones peninsulares (Vitoria, Oviedo, Alicante, Valencia, Cartagena, Ávila, etc.).

En 1859 pasó destinado al ejército de África y desembarcó con su Regimiento en Ceuta, donde había estallado un conflicto armado (Guerra de África, 1859-1860) como consecuencia del ataque de los cabileños a dicha ciudad. Participó con las tropas que se batían contra los moros, al mando del teniente general Juan de Zabala, en defensa del reducto de Isabel II; herido de gravedad, fue recompensado sobre el campo de batalla con el grado de capitán, además de la Medalla de la Campaña de África y el nombramiento de Benemérito de la Patria. Restablecido de sus heridas y firmada la paz con Marruecos, ocupó varios destinos en las guarniciones peninsulares (San Sebastián, Burgos, Pamplona, Vitoria) y en 1866 contribuyó a sofocar los especiales acontecimientos ocurridos en Madrid (pronunciamiento de Villarejo dirigido por Prim y sublevación del cuartel de San Gil). Su actuación fue recompensada con la Cruz del Mérito Militar de 1.ª Clase. [...]