Hijo de Juan Francisco Palacios de Urdaniz (Ciudad Real, 1698), teniente coronel, y de María Josefa Chavier y Echevarría (Estella, 1709), estudió en la Real Academia de Matemáticas de Barcelona antes de ingresar de cadete en el Ejército. Ya era teniente en 1765 cuando vistió el hábito de Santiago y capitán cuando desempeñó, entre 1767 y 1773, la Secretaría de la Inspección General de Infantería, bajo las órdenes de O’Reilly. Fue luego agente fiscal militar del Consejo de Guerra (25 de febrero de 1774), alcanzando el grado de teniente coronel en 1777. En 1785-1787 ejerció el cargo de oficial 3.º de la Secretaría de Estado de Guerra, y el 26 de junio de 1787 fue destinado a la plaza de Pamplona, y prácticamente confinado allí por motivos desconocidos. El 20 de diciembre de 1788 se le confirió en Madrid el empleo de procurador general de la Orden de Santiago “conservando los demás goces y sueldos que le había dejado el Rey difunto y alzándole el confinamiento en Pamplona que sufrió”. [...]