Nació en Sevilla, hijo de Juan de Torres Montes y de Isabel Caro. Hizo sus estudios en su ciudad na­tal y después ingresó en la Real Universidad de Sala­manca. Después de una pendencia que tuvo allí con otro estudiante, al parecer por cuestiones de honra, se vio obligado a abandonar la patria y cambiar la toga de estudiante por el atuendo militar. De España pasó a Italia en las galeras de Álvaro de Bazán, marqués de Santa Cruz. De allí siguió a su jefe a las Azores, donde alcanzó la gloria de derrotar completamente, en 1583, a Antonio, prior de Crato, quien, bajo los auspicios de Enrique III de Francia, pretendía reivindicar de Felipe II los derechos a la monarquía portuguesa que habían sido arrebatados a don Sebastián.

Después de la acción de las Islas Terceras se pierde la huella de Francisco Caro de Torres, y lo mismo su­cede tras su enrolamiento para ir a combatir a los fla­mencos que luchaban por su independencia. En 1585 se encontraba en Sevilla. Allí, Fernando de Torres, conde del Villar, recién nombrado virrey del Perú, cargaba sus bajeles para ir a tomar posesión de su cargo. Caro de Torres no esquivó la aventura y se dio a la vela en su compañía. Durante la navegación supo captarse las simpatías del virrey, que vio en él una in­teligencia y unos conocimientos nada comunes. [...]