Nació, según él mismo manifestó, en Alcalá de Henares (Madrid), en cuyo convento franciscano de San Diego cursó los estudios eclesiásticos y tomó el hábito franciscano el 31 de marzo de 1629.

También según afirmación suya, el 8 de julio de 1834 se embarcó en Cádiz junto con otros veinticuatro franciscanos rumbo a Yucatán, si bien en los fondos de la Casa de la Contratación referentes a las expediciones misioneras solamente se conserva la lista de doce de estos veinticinco expedicionarios, entre los cuales no figura precisamente él.

A su participación en esta expedición aludió él mismo en nada menos que en cuatro pasajes de su Historia de Yucatán, en uno de los cuales dice textualmente: “De los cuales vine yo el menor en todo”, frase que refleja un indudable sentimiento de humildad, pero que, posiblemente, se base también en una circunstancia cronológica en el sentido de que era el más joven de sus compañeros de expedición, cuya edad, en el caso de los doce que es conocida, oscilaba entre los veinte y los cuarenta y dos años, lo que induce a situar su fecha de nacimiento en 1614. [...]