Ingresó en la Academia de Infantería en 1907, permaneciendo en ella hasta 1910 que por finalizar la carrera ascendió a 2.º teniente. Su primer destino fue el Regimiento de Infantería Príncipe n.º 3, de guarnición en Gijón, donde permaneció hasta marzo de 1912 que se incorporó al de Infantería Covadonga número 40, con plana mayor en Leganés. En este nuevo destino ascendió a primer teniente por antigüedad pasando un año más tarde a Melilla, allí recibió el nombramiento de alumno de la Escuela Superior de Guerra, a la que se incorporó desde el campamento de Nador en septiembre de 1913.

Durante tres años permaneció en el centro de estudios y a lo largo de otros dos realizó prácticas en diferentes unidades y armas, ascendiendo a capitán de Estado Mayor en septiembre de 1918 con destino a la Capitanía General de Baleares. Por su especialidad ocupó vacantes en diferentes comisiones geográficas de la Península, y en 1922, con motivo de su ascenso a comandante, pasó al Estado Mayor de la Comandancia de Melilla participando en varias acciones de guerra. En 1925 formó parte de la comisión hispanofrancesa de límites haciéndose cargo de los trabajos topográficos de la sección española. A finales de septiembre de 1927 ascendió a teniente coronel por méritos de guerra y quedó en situación de disponible en la plaza de Ceuta. Aquel mismo año el general Primo de Rivera creó la Academia General Militar, con sede en Zaragoza, a su mando puso al general Francisco Franco y éste a su vez formó un cuadro de profesores entre los que incluyó al teniente coronel Esteban-Infantes para las asignaturas de Geometría descriptiva, Álgebra superior y Topografía. [...]