Nacido en el seno de una familia militar, su padre Antonio Camacho Benítez, era capitán de Infantería, y estaba casado con Marta Benítez Vallarino. En junio de 1910 ingresó como alumno en la Academia Administrativa Militar, que luego se convertiría en Academia de Intendencia. Cuatro años más tarde aparece como oficial tercero de Intendencia en la Subintendencia Militar de Ceuta y en junio de 1916 es destinado como oficial segundo transformado en teniente del mismo Cuerpo y asignado a la Comandancia de Tropas de Intendencia de la misma ciudad. En octubre de 1920 era ya capitán del mismo Cuerpo y figuraba destinado en la Comandancia de Tropas de Intendencia de Campaña de Melilla.

Con el empleo de capitán asiste al curso de pilotos que se celebra en el aeródromo de Cuatro Vientos, perteneciendo a la 10.ª promoción, en la cual se encuadraron aviadores distinguidos, como Ramón Franco, Joaquín González Gallarza, Loriga y otros también muy destacados. Obtiene el título correspondiente en octubre de 1921 y es comisionado para el Servicio de Aeronáutica Militar en Melilla. Inmediatamente pasa a la 3.ª Escuadrilla de Havilland, en las Fuerzas Aéreas de Melilla, dando comienzo a una labor destacada y continua de servicios de guerra, siendo diaria su salida en vuelo para bombardeos, abastecimiento de posiciones, protección de columnas, ametrallamiento de concentraciones y reconocimiento y obtención de fotografías del campo enemigo. [...]