Fueron sus padres Pedro Velasco, español y Teresa Castillo. Sus prolongados servicios comenzaron a las órdenes de José Artigas en 1811. Incorporado al Regimiento de Blandengues, continuó sirviendo en el 4.º Batallón de Infantería Oriental —cuando el regimiento mencionado cambió de denominación— asistiendo al sitio de Montevideo y a la batalla del Cerrito (1812). En 1814, integrando el Regimiento n.º 2 de Línea, concurrió a la capitulación de las fuerzas españolas de la plaza al mando del general Vigodet.

Tras la ruptura del prócer uruguayo José Artigas con Buenos Aires, Velazco participó en las operaciones militares contra los porteños, hallándose en el triunfo sobre Dorrego en Guayabos (1815). Producida la invasión portuguesa a la Banda Oriental, asistió a la batalla de India Muerta, donde las fuerzas patriotas fueron derrotadas el 19 de noviembre de 1816. Al dejar las banderas de Artigas el Batallón de Libertos al mando del coronel Rufino Bauza, del cual era oficial Velazco, tomó servicio en el Ejército de Buenos Aires y, pasó en comisión al Perú a las órdenes del coronel Ventura Vázquez (1817). Según el investigador uruguayo Fernández Saldaña, “tomó parte en la campaña de Cepeda a órdenes de Rondeau en 1820 y continuó su actuación hasta el 28 de febrero de 1822 en que se acogió a la ley de Reforma militar, con el empleo de capitán”. [...]