Perteneció a una familia que colaboró estrechamente con los Reyes. Su hermano Pedro de Torres, marido de Inés de Guzmán, fue secretario de la Reina y luego del príncipe Juan. Otro de sus hermanos, Antonio de Torres, participó activamente en la diplomacia de los Reyes Católicos, intervino en las negociaciones con Portugal en 1497, y actuó como embajador ante Luis XI de Francia en 1498; fue también gobernador de las islas Canarias, y colaboró con Cristóbal Colón al tomar parte en el segundo viaje colombino. En 1494 uno de estos dos, al que sólo se denomina Torres, recibió 22 ducados de oro (8250 maravedís) por el gasto de las acémilas que trajeron de Cádiz a Medina del Campo una carga proveniente de “las yslas de la parte de las Yndias”.

La posición de sus hermanos debió de favorecer a Juana, quien, al nacer el príncipe en 1478, hacía poco que había tenido al tercero de sus hijos. Esta circunstancia, sus condiciones físicas, así como su virtud y prudencia, unida a la recomendación de su hermano Pedro, hicieron que la reina Isabel encargara a Juana la crianza de don Juan. Desde ese momento, estuvo al lado del príncipe, aunque hubo algunas ausencias, como la que debió de producirse en 1487, cuando su marido enfermó gravemente en Ávila. Fernández de Oviedo indica que siempre residía con don Juan, y que era servida por la cocina del príncipe y atendida por el mozo de braseros de éste; esa proximidad explica que Maximiliano de Austria se hiciera eco de sus virtudes como educadora de príncipes, y le enviara una carta, en septiembre de 1496, encabezada con un “especialmente querida”; en ella le anuncia que un embajador le hablará de ciertas cosas relativas a su oficio, que espera que acepte. Por su parte, el príncipe, al redactar su testamento poco antes de morir, en 1497, la encomendó a sus padres. Entre don Juan y su ama debió de existir un fuerte afecto, como se desprende de las dos cartas del príncipe, dirigidas a ella, que se han conservado. En la primera, probablemente de 1487, se lamenta por la ausencia del ama, a la que le dice que ha de preferirlo a cualquier otro. [...]