Sucedió a su padre en 1446. A lo largo de su vida participaría muy activamente en todos los conflictos políticos que se desarrollaron en el reino de Castilla durante los reinados de Juan II y Enrique IV.

Su decidida militancia en el bando real frente a los infantes de Aragón y la protección que le proporcionó su hermano el belicoso arzobispo de Toledo, Alonso Carrillo —la persona que más colaboraría en el engrandecimiento de los Acuña—, fueron las causas que explican, por una parte, el incremento muy notable del patrimonio heredado, y por otra su promoción a la nobleza titulada. Ya antes de recibir la herencia paterna, don Pedro había aportado a la hacienda familiar, cuando todavía era oficial de cuchillo de Juan II, las villas de Mansilla, Rueda y Castilberrón con sus castillos, jurisdicción, rentas, etc. [...]