Nació en Laredo en el seno de una familia acomodada. Fueron sus padres Pedro de Santelices Guevara, caballero de la Orden de Calatrava, y Catalina de Escalante.

Su tío paterno, del mismo nombre, fue también consejero del Consejo de Castilla durante el reinado de Felipe IV.

Cursó sus estudios en el Colegio Mayor de San Ildefonso, en Alcalá de Henares. El 17 de septiembre de 1664 se casó con Catalina Teresa de Loyola, hija de Blasco de Loyola, secretario de Estado y del Despacho Universal. Este matrimonio le facilitó su entrada en la carrera administrativa, ya que un mes antes de su matrimonio era nombrado alcalde del Crimen de la Chancillería de Valladolid, plaza concedida en agradecimiento a los servicios prestados por su entonces futuro suegro. Un año más tarde, fue nombrado alcalde de casa y corte y posteriormente, el 10 de agosto de 1668, recibió la plaza de consejero de Indias. El 15 de enero de 1684 fue elevado a consejero del Consejo Real de Castilla. [...]