Hijo de Alonso de San Pedro, natural de Santervás, y de Antonia Escudero, natural de San Martín de Valle en la vega de Saldaña.

Una vez graduado de bachiller ingresó al Colegio Mayor de San Salvador de Oviedo de la Universidad de Salamanca (21 de noviembre de 1640) y en ella fue catedrático de Instituta, Código (1648) y Digesto Viejo, carrera universitaria que abandonó cuando se le libró título de juez de la Audiencia de los Grados de Sevilla (20 de agosto de 1651) y en el tiempo que permaneció en el servicio de este oficio entendió en algunos negocios de Indias, como en la quiebra de Domingo de Ipeñarrieta, maestre de la plata de la capitana de la flota de Nueva España de 1653, a quien condenó a pena de muerte por retiro de plata y falseamiento de libros, y en la visita de los galeones y flota del año de 1654. [...]