Hijo de Fermín Zelaya y de Antonia Vergara, vecinos de Miranda de Arga en el Reino de Navarra. Dedicado a la carrera de las armas, se incorporó como cadete al Regimiento de Caballería de Brabante (1737) y pocos años después pasó a Italia (1744) y allí se halló en las campañas de la guerra contra los austriacos, encontrándose en el asalto a las trincheras de Villafranca de Niza, en las acciones del castillo Dumont, en la plaza de Cuneo y en la batalla de la Madona del Olmo, además de desempeñarse como oficial en la secretaría del Ejército que se hallaba al mando del marqués de la Mina. Después de celebrado el Congreso de Niza fue destinado a Ceuta (1753) para que sirviera la secretaría del gobierno de su plaza y comandancia general de Andalucía bajo las órdenes del marqués de Croix.

Pasó a América con destino a la Real Audiencia de Quito y allí fue ascendido a teniente coronel (1760), sentando plaza como capitán del primer batallón del Regimiento de Navarra en la plaza de Cartagena, desde el que pasó al segundo Regimiento de Navarra. [...]