Hijo del corregidor de la ciudad de Borja, estudió en Huesca y Toulouse (Francia), donde obtuvo el grado de doctor en Teología. Se trasladó a Madrid y cursó estudios de Medicina en Alcalá de Henares. Fernando VI le nombró médico de los Generales Hospitales de la Corte. Más tarde pudo preciarse de ser médico de las reinas Bárbara de Braganza e Isabel de Farnesio. Fue secretario perpetuo de la Sociedad Médica Matritense y ejerció de censor de libros de la especialidad junto con Andrés Piquer.

Su primera obra y la de mayor envergadura, en la que se reflejan su formación filosófica francesa y la influencia de la escuela cartesiana, es la Physica moderna, experimental y systemática: donde se contiene lo más curioso y útil de quanto se ha descubierto en la Naturaleza, que comienza con los vicios de la percepción. Antes de tratar los elementos (átomos) y las propiedades de los cuerpos (divisibilidad, dureza y peso) y las leyes del movimiento, expuso algunos axiomas (la nada no tiene propiedad alguna; la sustancia no se destruye; el efecto supone una causa; y los efectos son proporcionados a sus causas). Aunque, al igual que Benito Jerónimo Feijoo y Martín Martínez, rechazó el aristotelismo y el método escolástico de las universidades, no aceptó el escepticismo de aquéllos. En su opinión, el estado de vacilación debía ser transitorio y había que pasar de las sensaciones desorganizadas a los axiomas ciertos. Dejando a un lado la excesiva confianza en las percepciones sensibles y en la evidencia experimental, acentuó la importancia de los principios lógicos y de la expresión matemática de las leyes de la naturaleza. A Feijoo le objetaba concretamente que no mantuviera una posición consecuentemente mecanicista cuando hablaba de la racionalidad de los brutos. Le parecía un retorno a las formas sustanciales aristotélicas. Herrero es, por tanto, un representante significado de la corriente mecanicista que predominaba en los círculos médicos madrileños antes de la mitad del siglo xviii. [...]