Nació en el seno de una humilde familia de labradores y efectuó sus primeros estudios en la parroquia de su pueblo y en el Colegio San Prudencio de Vitoria gracias al disfrute de una capellanía familiar. Cursó la carrera eclesiástica en Salamanca y en 1757 se incorporó al Cabildo de su pueblo, donde permaneció hasta 1771 en que pasó a residir en Vitoria. En 1775 se trasladó a casa del arcediano Cristóbal Narciso de Urbina como administrador de bienes, y tras el fallecimiento en 1778 de éste se mudó a la de su hermano Bartolomé, marqués de la Alameda, donde, además de proseguir con una gestión patrimonial que continuaría con el nieto y sucesor en el título Ramón María de Urbina, prestó funciones de capellán de familia.

Presentado por su primo Francisco Ramírez de la Piscina se incorporó a la Real Sociedad Bascongada de los Amigos del País (RSBAP) en 1772 como socio y profesor de la primera comisión de Agricultura y Economía Rústica, extendiendo paulatinamente su colaboración a múltiples facetas de la actividad de esta asociación. En 1781 fue nombrado subsecretario de la RSBAP y poco más tarde, la muerte en 1785 del conde de Peñaflorida y la posterior elección como director de José María de Aguirre, marqués de Montehermoso, unido a la residencia de éste en Vitoria, origina el traslado del Archivo General de la RSBAP a esta ciudad y propiciaron la designación de Prestamero como encargado del mismo, lo que iba a resultar decisivo para su conservación hasta la actualidad. [...]