Nació en San Lorenzo de la Parrilla, población del obispado y provincia de Cuenca, perteneciente al marqués de Cañete, y fue hijo de Pedro Simón y de Ana Domínguez. Ingresó muy joven en la Orden franciscana de Cartagena y residió en el Convento de San Clemente, donde fue ordenado sacerdote. Esto es prácticamente lo único que se conoce de su vida en España. Fue enviado como misionero a América y partió de Sanlúcar hacia el Nuevo Reino de Granada el 30 de abril de 1604, junto con fray Luis de la Mejorada y otros once franciscanos. Viajó en el galeón San Cristóbal, en la flota de Luis de Córdoba, y llegó a Cartagena de Indias el 28 de junio del mismo año. De aquí pasó inmediatamente a Santafé de Bogotá. Cuando el padre Mejorada fue promovido a provincial en 1605, dejó a fray Pedro el lectorado de Artes y de Teología de la Orden en la capital neogranadina, que desempeñó hasta su jubilación, doce años más tarde. El comienzo de sus clases el 9 de mayo de 1605 se considera el origen de los estudios de tales disciplinas en el Nuevo Reino. En 1618 fue elegido guardián del Convento de Santafé, predicador y calificador del Santo Oficio, y en 1623 fue elegido provincial de su Orden. Desde entonces se dedicó a redactar su obra histórica de las Noticias historiales de las conquistas de tierra firme en las Indias Occidentales. Concluido el trienio de su ministerio como provincial, fue destinado al Convento de San Diego de Ubaté, donde probablemente le sorprendió la muerte entre octubre de 1626 y el 7 de mayo de 1628, ya que en esta última fecha se hizo mención de su nombre en un libro de cuentas, donde se da a entender que ya había fallecido. [...]