Miembro de uno de los más importantes linajes nobiliarios de la Baja Edad Media castellana, era hijo de Juan Fernández de Velasco, señor de Medina de Pomar y de Briviesca, y de María Solier, señora de Villalpando.

Los Velasco, cuyo punto de arranque se hallaba en los límites entre Castilla la Vieja y La Rioja, habían conseguido alcanzar uno de los más destacados puestos, tanto a nivel social como político, a raíz del establecimiento en Castilla de la dinastía de los Trastámara. Pedro Fernández de Velasco contrajo matrimonio con una dama de la alta nobleza castellana, Beatriz Manrique de Lara. Su participación en la vida política se inició en el año 1418, inmediatamente después del fallecimiento de su padre. Aunque tuvo unos comienzos francamente dudosos, finalmente Pedro Fernández de Velasco decidió apoyar al rey Juan II, que le nombró camarero mayor, y a su favorito Álvaro de Luna. Dos años más tarde, en 1420, Pedro Fernández de Velasco recibió otra nueva merced, en esta ocasión el cargo de merino mayor de Castilla. Al final de la década de los veinte, con motivo de la disputa abierta entre el rey de Castilla y los infantes de Aragón, apoyados por su hermano el monarca aragonés Alfonso V el Magnánimo, Fernández de Velasco se encargó de vigilar, desde el punto de vista militar, las fronteras con el vecino reino de Navarra. [...]