Hija de Lope Díaz de Haro II, Cabeza Brava, y de Urraca Alfonso, nieta, por tanto, de Alfonso IX de León. Su vida estuvo marcada por la política cortesana y los intereses nobiliarios, hasta el punto de que su nacimiento fue consecuencia de los acuerdos entre su progenitor y Fernando III, que le entregó a su hermana en matrimonio. La joven Mencía creció en la corte al servicio de la reina Beatriz de Suabia, relación que afianzaría la fidelidad de los Haro a la Corona y que se vio acompañada del afecto de la Reina y su hijo Alfonso, futuro Monarca.

La desavenencia entre su padre y el Santo Rey la apartó de la corte en 1234, pues hallándose en Aragón, Lope concertó el matrimonio de Mencía y Alvar Pérez de Castro, magnate castellano que también se hallaba en rebeldía. Su actitud enojó al Monarca, tío y nutritor de la noble dama, con el agravante de contravenir las directrices canónicas por el parentesco existente entre ambos contrayentes. De poco sirvió la negativa eclesiástica, que alcanzó la excomunión, pues no sólo defendieron su enlace, sino que el de Castro y su esposa se hicieron fuertes en su castillo de Paredes de Nava. No tardó mucho en solucionarse este conflicto, pesando al decir de las crónicas la mediación de la madre del Soberano —doña Berenguela— y de la Reina consorte, de lo que se deduce que Mencía jugó un papel destacado en las negociaciones. En todo caso, la paz no deshizo el matrimonio, aunque no tuvieron descendencia. [...]