Oriundo de una familia noble, de origen francés, asentada en Ávila desde el siglo xv, Francisco Guillamas Velázquez, tras servir en Italia, Lepanto y Flandes a las órdenes de Juan de Austria y de Alejandro Farnesio, fue nombrado maestro de cámara de la Casa de Borgoña desde el 1 de mayo de 1588, en lugar de su tío, Francisco Guillamas, que fue al menos desde 1567 tenedor de los bastimentos y pagador de los ejércitos de Granada, tesorero de la Reina en lugar de Juan Fernández de Espinosa, procurador en Cortes por Ávila y proveedor general de las galeras de España. Un año más tarde, en 1589, Francisco fue nombrado tesorero de la casa del príncipe Felipe y de la infanta Isabel Clara Eugenia. Permaneció en este cargo cuando se formó la casa de la reina Margarita, ya en 1599.

Se casó con Catalina de Rois Bernaldo de Quirós, de la que engendró a Jerónimo Guillamas, caballero de la Orden de Calatrava, y a Antonio Guillamas, caballero de Santiago, posteriormente regidores de Ávila y señores de la Serna; además, una de sus hijas se casó en primeras nupcias con el comendador Antonio Martínez de Leyva y después con el marqués de Loriana, de cuyo linaje descendía el propio Guillamas. [...]